クォータニオンからオイラー角を求めてみる

CRANK

概要 Unityは基本的に回転をクォータニオンで管理しています。 その他のエンジンも、おそらくクォータニオンで回転を制御していると思います。 というのも、オイラー角では「ジンバルロック」などの問題があるため、制御するのに不安定さがあるためです。 しかし、場合によってはオイラー角で値を求めたい場合があります。 Unityであれば、クォータニオンから簡単にオイラー角を取得することができますが、では内部ではどういう処理が行われているのか。 それを色々な記事を参考にま...