ここでは、EV3とRaspberryPiの間でシリアル通信する方法を紹介します。
この方法を応用することで、RaspberryPiでEV3のセンサーを扱うことができたり、RaspberyPiのカメラを用いることで、カメラを使った制御をEV3で行うことができます。

使用するもの

• RaspberryPi3 Model B+
• SDカード：RaspberyPi用
• EV3Console
• データ通信が可能なUSBケーブル (TypeA to MicroB USB2.0)
• 教育版レゴ マインドストーム EV3
• SDカード：EV3RT用
  ※灰色字のものは次章にて使用

1. RaspberryPiをインストールする

RaspberryPiの環境構築を行います。
今回はUbuntu MATE（18.04）を使用します。
Download


「Rapberry Pi(recommended)」を選択します。


「18.04.2(Bionic)」を選択します。


「ubuntu-mate-18.04.2-beta1-desktop-armhf+raspi-ext4.img.xz」を選択してダウンロードを行います。
任意の場所に解凍します。

お好きなイメージライターで、SDカードに解凍したイメージファイルを書き込みます。
※今回は「Win32DiskImager」を使用しました。

2. RaspberryPiにEV3を認識させる

RaspberryPiと EV3 を EV3Console を介して接続する際に RaspberryPi 側が接続
を認識するよう設定を行います。

EV3Console 用の USB デバイスの設定ファイルをviエディタで編集します。

User@linux:~$ cd /etc/udev/rules.d/
User@linux:~/etc/udev/rules.d/$ sudo vi 70-mindsensors-ev3-console.rules

USB デバイスの設定ファイルを編集します。

ACTION=="add", SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="abb9", GROUP="users", MODE="0666", RUN+="/lib/udev/ev3console", SYMLINK+="ttyEV3"

EV3Console が RaspberryPi に接続された際に通知するスクリプトを作成します。

User@linux:~$ cd /lib/udev
User@linux:~/lib/udev/$ sudo vi ev3console

viエディタにて以下のように編集します。

#!/bin/sh 

/sbin/modprobe ftdi_sio && \

echo 0403 abb9 > /sys/bus/usb-serial/drivers/ftdi_sio/new_id

作成したシェルスクリプトを実行します。

User@linux:~/lib/udev/$ sudo sh ev3console

USBシリアルポートへのアクセス権限を得るために、ユーザーを「dialout」グループに追加します。

User@linux:~$ sudo gpasswd -a $USER dialout

RaspberryPiとEV3consoleをUSBケーブルで接続します。
接続後、以下のコマンドを入力して、RaspberyPiがEV3consoleを認識していることを確認します。
2行目のような出力がでれば成功です。

User@linux:~$ ls -l /dev/ttyUSB0
crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 MM月 DD 00:00 /dev/ttyUSB0

EV3とRaspberryPi間のシリアル通信方法_2 では、実際の通信方法の例を紹介します。
EV3とRaspberryPi間のシリアル通信方法_2